Cruscate

Buona sera a tutti. Rieccomi con i miei dubbi. Ho sempre pensato, erroneamente, che il pronome relativo "CUI" si riferisse a cose, mentre "QUALE" a persone.
Ad es. Le persone con le quali vado d'accordo sono...
- La macchina con cui andrò a Milano è una ...
Se non ho capito male si può usare indifferentemente "CUI" per persone o cose, mentre si usa del quale, al quale... al posto di "CUI" quando bisogna indicare il genere ed il numero per evitare ambiguità.