J'apprends que ce verbe a été utilisé en ancien français, à partir de 1150, dans le sens de réfléchir, s'aviser de (Robert Dictionnaire historique de la langue française). Et j'étais donc à cent lieues d'imaginer que le deuxième élément de « guet-apens » lui était apparenté : je croyais voir un anglicisme dans ce nom composé. Or au XIVe siècle, l'expression d'agais apensés, avant de devenir en aguet apensé, signifiait « avec préméditation » (DHLF).
On sait que « aguets » ne se trouve plus qu'au pluriel de nos jours. « Aguets » et « guet » sont, bien entendu, apparentés à « guetter ».
GUETTER v. tr. est la réfection (1538) de gaitier (v. 1155), guaitier (1080), issu du francique wahton «surveiller», restitué par l'ancien haut allemand wahten «faire le guet», le moyen néerlandais wachten «surveiller», l'anglais to watch; wahton dérive d'un nom wahta... (DHLF).
L'allemand moderne comporte bon nombre de mots de la famille de die Wacht, la garde. Il me semblait avoir évoqué un jour sur FNBL l'ambiguïté (à l'écrit seulement) de Wachtraum, qui peut signifier rêve éveillé ou salle de garde, selon qu'on le décompose en Wach-Traum ou Wacht-Raum, mais les recherches que je viens de faire en ce sens sont restées vaines.