Zoé et Jean sont des parents. Zoé revient à la maison et voit que les enfants regardent la télévision malgré l'heure tardive. Elle dit à Jean :
— Il est tard, ils doivent être au lit.
— Il est tard, ils devraient être au lit.
Je pense que les deux phrases sont possibles. La première insiste sur le fait qu'à cette heure les enfants doivent se coucher. La deuxième souligne le fait que les enfants ne sont pas dans leurs lits. Est-ce correct ?
Les deux phrases peuvent se dire et ont une partie de recouvrement sémantique où elles peuvent vouloir dire toutes deux que, en principe, les enfants SONT au lit et c'est ce qu'on croit. Dans ce cas, l'indicatif "doivent" comme le conditionnel "devraient" indique une hypothèse vraisemblable.
Mais vous ne les employez pas dans ce sens, puisque les enfants NE SONT PAS au lit.
Dans le contexte que vous visez, je dirais plutôt la seconde phrase : "il est tard, ils devraient être au lit." Voilà, théoriquement, à cette heure, ils ne devraient pas être devant la télévision mais au lit ; malheureusement, ils ne le sont pas. C'est l'expression atténuée d'un devoir.
La première phrase "il est tard, ils doivent être au lit" me paraît moins naturelle, mais insiste plus sur l'obligation morale ; c'est une devoir pour les enfants d'être au lit à cette heure-là, ou au moins un devoir pour les parents de veiller à les y mettre. L'expression n'est pas atténuée comme avec le conditionnel.